Инженерная методика выбора компонентов сервопривода фирмы SEW-EURODRIVE

Опубликовано: 15 февраля 2008 г. в 12:14, 5391 просмотр Комментировать

Фирма SEW-EURODRIVE за свою 75-летнюю историю прошла большой путь развития. Из семейного предприятия по производству электродвигателей она превратилась в одну из лидирующих мировых корпораций в области электроприводной техники. Штаб-квартира фирмы, научно-исследовательский центр, конструкторские бюро и производство электроники расположены на юге Германии, в городе Брухзале. Заводы по выпуску комплектующих для электромеханических приводов находятся в ФРГ, Франции, США и Бразилии. Сборка приводов из готовых компонентов ведется на 58 предприятиях по всему миру, в том числе и в России.

Богатый ассортимент продукции, высокое качество, короткие сроки поставки и сервис по всему миру делают SEW-EURODRIVE идеальным партнёром для предприятий, применяющих приводные системы различного назначения. Важную часть в производственной программе SEW-EURODRIVE занимают сервоприводы. Фирма разрабатывает и производит синхронные и асинхронные серводвигатели, линейные двигатели, низколюфтовые редукторы для сервоприводов. Следует отметить такие компоненты, как компактные и экономичные мотор-редукторы, состоящие из серводвигателей и редукторов стандартного исполнения.

SEW-EURODRIVE поставляет как отдельные компоненты, так и комплектные сервоприводы с полным набором дополнительного оборудования и аксессуаров.

Введение

Данная публикация является продолжением статьи о сервоприводах фирмы SEW-EURODRIVE. Пристальное внимание уделено основам практического выбора компонентов сервопривода: двигатели, редукторы, приводные преобразователи и опции к ним.

Сервопривод с синхронным двигателем с постоянными магнитами на роторе в последнее время занимает ведущие роли в автоматизации производства и отвоевывает позиции у приводов, основанных на двигателях постоянного тока.

Современные алгоритмы регулирования и более совершенные серводвигатели позволяют сервоприводу добиваться статических и динамических характеристик, свойственных ранее только приводам с двигателями постоянного тока.

Перед разработчиками автоматизированных систем встает задача по подбору компонентов сервопривода: непосредственно двигателя зачастую с понижающим редуктором, интеллектуального управляющего устройства — приводного преобразователя с опциями, устройств визуализации и управления всей системой — операторской панели и контроллера.

Представление методики по выбору компонентов и есть, по мнению авторов, основная цель статьи. Любой алгоритм, связанный с поиском решения, всегда содержит исходные данные для проектирования и постановку задачи — конечного результата, которого необходимо достичь. Таким образом, разработчик, проходя этап за этапом, приближается к подбору оптимально согласованных компонентов.

Структура из семи блоков, поясняющая выбор компонентов, представлена на рисунке 1.

Блок-схема проектирования сервопривода

Существенные аспекты, влияющие на правильность выбора, объяснены в методике более подробно, кратко упоминаются лишь те из них, которые не вызывают трудностей с пониманием и реализацией.

Пример применения — машина по производству пакетов из полиэтилена

Блок 1. Необходимая информация о приводном механизме

Как правило, разработчик имеет сформулированную задачу, описывающую принцип действия, желаемые параметры, производительность конструируемой системы или механизма.

Можно выделить несколько массивов исходных данных:

  1. Требования технологии: масса груза и исполнительных элементов, требуемая скорость движения, время, отведенное на разгон и торможение, продолжительность включения, количество включений в час, количество рабочих смен в день и т.д.
  2. Данные кинематики: диаметры приводных и приводящих элементов, вид промежуточной передачи, коэффициенты трения, общий КПД нагрузки и т.д..
  3. Представленные диаграмма движения n(t), диаграмма зависимости момента нагрузки Mнагр.(t) или мощности Рнагр.(t).
  4. Требуемый диапазон регулирования скорости и точность позиционирования.

    Для сервоприводов характерны следующие показатели:

    • управление по скорости, по моменту или по позиции;
    • диапазон регулирования скорости более 1:1000;
    • статическая точность поддержания скорости по валу двигателя до 0,01%;
    • точность поддержания позиции по валу двигателя менее ±1º.
  5. Условия окружающей среды: температура, влажность, наличие пыли, вибраций.
  6. Прочие условия, знание которых необходимо для правильного выбора комплектующих и увязки их в одну корректно работающую систему. Например, одним из таких условий может быть способ передачи управляющих сигналов от верхнего уровня (ПЛК) на приводной преобразователь Movidrive MDX61B — через двоичные сигналы или через интерфейс промышленной шины.

Блок 2. Расчет параметров привода

Используя формулы приводной техники (6), разработчик определяет все необходимые для последующего выбора данные:

  • мощности в статическом, динамическом и генераторном режимах;
  • соответствующие им вращающие моменты нагрузки;
  • значение частоты вращения двигателя;
  • частоту вращения на выходе редуктора и др.

Блок 3. Выбор редуктора

Рассчитанный максимальный момент нагрузки определяет требуемый максимальный допустимый момент редуктора и, следовательно, его габаритные размеры. Соответственно, исходя из компоновки механизма, выбираем типоразмер и тип редуктора из стандартного ряда R — цилиндрических, F — цилиндрических с параллельными валами, K — цилиндро-конических редукторов. Типоразмер стандартных редукторов определяется эксплуатационным коэффициентом запаса fb (1), (6).

Обзор монтажных позиций

В стандартных редукторах SEW-EURODRIVE существуют также низколюфтовые исполнения (6’…14’).

Разработчик может остановить свой выбор и на специально спроектированных и выпускаемых редукторах для сервоприменений, таких как низколюфтовые BSF — конические, PSF/PSB/PSE — планетарные (1), (2). Отличительными чертами этих редукторов являются большая плотность передаваемой мощности, высокий кпд, большая жесткость на скручивание, низкий люфт (2’…10’), собственный малый момент инерции, компактные размеры. Типоразмер редукторов для сервоприменений зависит от максимального вращающего момента на выходном валу.

Для позиционных систем и систем синхронного управления рекомендуется выбирать редукторы с точным передаточным числом, чтобы избежать накопления погрешностей округления. В таблицах параметров точные передаточные числа i таких редукторов отмечены символом «*» и указаны с двумя позициями после запятой.

При подборе всегда следует четко определять монтажную позицию редуктора — его положение в пространстве (рис. 3). От этого зависит уровень заливаемого в редуктор масла и место установки дыхательного клапана (сапуна) при сборке на заводе.

Пример. Редуктор, собранный для горизонтальной позиции M1, переставили в вертикальную позицию М4 (выходным валом вниз) без изменения количества масла. Результатом будет работа быстроходных шестерен редуктора без смазки и их быстрый выход из строя.

В редукторах типов R, F и K при некоторых монтажных позициях (1) возможны значительные потери от перемешивания масла шестернями. Эти потери проявляются при повышении частоты вращения входного вала. Поэтому разработчику необходимо проверить — может ли на входе редуктора быть установлен двигатель с выбранной максимальной частотой вращения. Допустимые значения частоты вращения вала двигателя приведены в таблице 1.

Таблица 1. Допустимые значения частоты вращения вала двигателя
Монтажная позиция Тип редуктора Типоразмер редуктора Ряд вращающих моментов, кНм Частота вращения входного вала (об/мин)
M2, M4 R 97…107 3…4,3 < 2500
> 107 4,3 < 1500
M2, M3, M4, M5, M6 F 97…107 4,3…8,0 < 2500
> 107 8,0 < 1500
K 77…107 1,55…8,0 < 2500
> 107 8,0 < 1500

На следующем этапе выбора редуктора следует обратить внимание на внешние радиальные и осевые нагрузки. При этом разделяется нагрузка, соответствующая статическому и динамическому режимам.

Величина внешних радиальных нагрузок ограничивается прочностью вала и несущей способностью подшипников. Указанные в каталоге максимально допустимые значения всегда относятся к случаю приложения усилия к середине вала в неблагоприятном направлении.

Если усилие прилагается не в середине вала, то допустимые значения внешних радиальных нагрузок могут быть больше или меньше. Чем ближе к выступу вала находится точка приложения усилия, тем больше величина допустимых внешних радиальных нагрузок, и наоборот. Соответствующие формулы пересчета приводятся в (1).

Точный расчет величины допустимой осевой нагрузки возможен только при известной радиальной нагрузке.

Внешняя радиальная нагрузка на выходной вал при передаче усилия через звездочку или шестерню вычисляется по величине вращающего момента на этом валу и радиусу звездочки или шестерни.

При определении внешней радиальной нагрузки необходимо учитывать коэффициенты запаса fz, приведенные в таблице 2. Их величина зависит от используемых передающих элементов (шестерни, цепи, клиновые, плоские или зубчатые ремни). При использовании ременной передачи следует учитывать влияние предварительного натяжения ремня на шкив. Вычисленные с учетом коэффициентов запаса внешние радиальные нагрузки не должны превышать величины, допустимой для данного редуктора.

Таблица 2. Коэффициент запаса fz в зависимости от вида передачи
Передающий элемент Коэффициент запаса fz Примечания
Прямая передача 1,0 -
Шестерни 1,0 ≥ 17 зубьев
Шестерни 1,15 < 17 зубьев
Звездочки цепной передачи 1,0 ≥ 20 зубьев
Звездочки цепной передачи 1,25 < 20 зубьев
Клиновые ремни 1,75 В зависимости от предварительного натяжения
Плоские ремни 2,50 В зависимости от предварительного натяжения
Зубчатые ремни 1,50 В зависимости от предварительного натяжения
Зубчатая рейка 1,15 < 17 зубьев (шестерня)

Последняя проверка связана с определением Δs статической погрешности позиционирования.

Δs = Δsред. + Δsдат. + Δsмех. , где:

Δsред. — погрешность позиционирования, определяемая погрешностью редуктора;

Δsдат. — погрешность позиционирования, определяемая разрешающей способностью импульсного датчика;

Δsмех. — погрешность позиционирования, определяемая механизмом.

Блок 4. Выбор типа приводного двигателя

Сервоприводы применяются в тех аппликациях, где требуется:

  • Точность позиционирования.
  • Точность поддержания скорости и стабильность вращающего момента.
  • Широкий диапазон регулирования скорости.
  • Высокий статический момент Мо при нулевой скорости вращения.
  • Высокая перегрузочная способность: Mmax до 3.5Mo, Imax до 4Io.
  • Малое время разгона и торможения, высокое ускорение (обычно > 5 м/с2 ).
  • Малый момент инерции двигателя, низкий вес, компактные размеры.

Компания SEW?EURODRIVE производит асинхронные (типа CT/CV) и синхронные (типа CM/DS) серводвигатели. Конструкция статора этих двигателей принципиально одинакова, но их роторы различаются: асинхронный серводвигатель имеет короткозамкнутый ротор, магнитное поле в котором создается за счет индукции; на роторе синхронного серводвигателя закреплены магниты (сплав неодим-железо-бор), создающие в нем постоянное магнитное поле.

Если попытаться сравнить два типа двигателей для сервопривода, то можно заметить, что возможности и ограничения по использованию в основном происходят из конструктивных особенностей и принципа работы (табл. 3).

Таблица 3. Некоторые отличия двигателей типа CT/CV от двигателей типа CM/DS
Критерий Пульсация момента на низких скоростях Максимальный момент в комбинации с преобразователем MDX 61B, n ном. = 3000 об/мин Перегрузочная способность на высоких скоростях Работа на низких скоростях
Асинхронный серводвигатель типа CT/CV Практически нет 567 Нм / 132 кВт Ниже Требуется вентилятор принудительного обдува и расчет требуемого длительного момента
Синхронный серводвигатель типа CM/DS Присутствует, 3…5% Мо 238 Нм / 75 кВт Выше Возможна без принудительного обдува

Кроме того, двигатель типа CT/CV имеет больший собственный момент инерции, что улучшает коэффициент относительного момента инерции J' нагрузки / J мотора, и снижает общую динамику привода.

Необходимо заметить, что при прочих равных условиях для двигателей типа CT/CV требуется приводной преобразователь большей мощности из-за потерь в роторе и потребности в намагничивающем токе.

Кроме вентиляторов принудительного обдува серводвигатели могут оснащаться электромагнитным тормозом, который обычно применяется при длительной остановке — стояночный режим или при аварийной остановке.

В стандартной комплектации двигатель CT/CV производится с синусно-косинусным инкодером, а синхронный CM двигатель поставляется с резольвером. Датчики типа Hiperface и абсолютного отсчета с интерфейсом SSI могут быть установлены на эти двигатели по запросу.

Как можно видеть, выбор в пользу одного или другого серводвигателя может быть сделан только в результате анализа данных, полученных в ходе расчета и оценки требований, предъявляемых в целом к сервоприводу.

Для предварительного анализа можно исходить из следующих рекомендаций:

  • Если ускорение механизма больше 5 м/с2, то предпочтительнее использовать синхронные двигатели типа CM/DS.
  • Если коэффициент относительного момента инерции J' нагрузки / J мотора больше 10, то наиболее подходящими являются асинхронные серводвигатели типа CT/CV.
  • При мощностях более 20…30 кВт цена синхронных серводвигателей становится существенно выше, чем у асинхронных.

Блок 5. Выбор двигателя, исходя из данных нагрузки

Рассмотрим механические характеристики асинхронных и синхронных серводвигателей. На механической характеристике можно выделить три ограничивающих участка, которые следует учитывать при проектировании:

  1. Максимальный вращающий момент двигателя определяется его конструкцией. Для синхронного серводвигателя величина момента ограничивается еще и нагрузочной способностью постоянных магнитов — при перегрузке ток статора недопустимо увеличивается, что может привести к размагничиванию и потере момента.
  2. Ограничение вращающего момента в верхней части диапазона скорости, обусловленное влиянием противоЭДС двигателя — ток в обмотке статора больше не достигает максимальной величины.
  3. Степень использования двигателя по нагреву. При проектировании рассчитывается эффективный вращающий момент. Он не должен превышать значений момента, лежащих на механической характеристике для продолжительного режима S1. Если ограничение по нагреву превышается, то это может привести к повреждению изоляции обмотки и размагничиванию постоянных магнитов.

Механические характеристики синхронных и асинхронных серводвигателей

Рассмотрим условия по правильному выбору асинхронных и синхронных серводвигателей.

  1. Расчет максимальной рабочей точки для выбора комбинации «двигатель-преобразователь».

    В этой точке, указанной на рис. 4 цифрой I, должно выполняться условие Ммакс.нагр. < Ммакс.дв. на максимальной частоте вращения. Таким образом, точка должна находиться ниже кривой максимального вращающего момента для данной комбинации «двигатель-преобразователь».

  2. Расчет эффективной рабочей точки (среднее значение момента и частоты вращения за цикл работы) для проверки использования двигателя по нагреву.

    Этой точке, указанной на рис. 4 цифрой II, соответствует выражение Мср.кв.нагр. < Мдлит.дв. при средней частоте вращения. Следовательно, данная точка должна лежать ниже кривой длительного вращающего момента, обеспечивая стабильный тепловой режим двигателя.

    Для асинхронного серводвигателя при длительной работе на низких скоростях и высоком статическом моменте нагрузки или в случае невыполнения вышеприведенного условия необходимо применение вентилятора принудительного обдува. Для синхронных серводвигателей также существует возможность применения вентиляторов принудительного обдува с целью увеличения длительного допустимого вращающего момента.

  3. Определение максимальной частоты вращения двигателя.

    Максимальная частота вращения асинхронного серводвигателя определяется выражением nмакс.< 1.4*nбаз.< 3000 об/мин.

    На базовой частоте вращения двигатель развивает максимальный момент, величина которого зависит от мощности приводного преобразователя.

    Максимальная частота вращения синхронного серводвигателя не должна превышать величины 0,9*nном.дв. Это необходимо для обеспечения 10% запаса для управления.

  4. Определение относительного момента инерции J' нагрузки / J мотора для проверки стабильности регулирования частоты вращения.

    Все сервоприводы используются в регулируемых приводах, поэтому необходимо учитывать соотношение моментов инерции нагрузки и ротора двигателя (относительного момента инерции — J' нагрузки / J мотора).

    Это соотношение решающим образом влияет на качество регулирования. Относительный момент инерции не должен превышать значений, указанных в таблице 4. Если величина слишком велика — J' нагрузки / J мотора > 15…20, то в таких случаях предпочтительнее выбирать асинхронный серводвигатель с более высоким моментом инерции.

    Снижение относительного момента инерции за счет частоты вращения двигателя или подбором передаточного числа редуктора при значении J' нагрузки / J мотора < 8 на качество регулирования почти не влияет. Люфт и эластичность передающих узлов отрицательно влияют на динамику регулирования и должны быть как можно меньше.

Необходимо проверить, как сочетается вес редуктора и двигателя, что особенно важно в комбинации планетарного редуктора и серводвигателя большой мощности. При установке на низколюфтовые планетарные редукторы PSF/PSB/PSE дополнительная опора двигателя необходима при следующих соотношениях масс:

  • Одноступенчатый редуктор: mдв / mред ≥ 4.
  • Двухступенчатый редуктор: mдв / mред ≥ 2,5.
Таблица 4. Величина относительного момента инерции
Передающие узлы Характеристики регулирования Относительный момент инерции J' нагрузки / J мотора
кованая зубчатая рейка, редуктор со сниженным люфтом низколюфтовый привод с высокой жесткостью J' нагрузки / J мотора < 20
зубчатый ремень, редуктор со сниженным люфтом обычный сервопривод J' нагрузки / J мотора < 15
зубчатый ремень, редуктор в стандартном исполнении стандартный привод, муфты с демпфирующими элементами J' нагрузки / J мотора < 10

Блок 6. Выбор приводного преобразователя

Правильно выбранный преобразователь должен удовлетворять следующим условиям:

  • Комбинация «двигатель-преобразователь» должна обеспечивать максимальный момент, превышающий максимальный момент нагрузки. Для удобства разработчика в системном руководстве «Movidrive MDX60B/61B» приведены все допустимые комбинации «преобразователь MDX61B — мотор CT/CV или CM/DS».
  • 150% номинального выходного тока преобразователя должны быть больше, чем ток двигателя при максимальной нагрузке. Iном.вых.пч х 1,5 > Iмакс.нагр.
  • 100% номинального выходного тока преобразователя должны быть больше, чем средний ток двигателя за цикл. Iном.вых.пч > Iмакс.нагр.

Длительный выходной ток преобразователя зависит от многих факторов — окружающей температуры, питающего напряжения, выходной частоты и частоты ШИМ. В случае механизмов с высокой динамикой и коротким временем перегрузки (до 1 с.) выходной ток преобразователя может достигать 150% от номинального тока даже на частотах ШИМ 8 и 16 кГц. Средний за цикл нагрузки ток не должен превышать значений допустимого выходного тока преобразователя, указанных на соответствующих диаграммах (3).

Кроме вышеперечисленных требований необходимо проверить нагрузочную способность преобразователя при работе на низких скоростях. Для этого следует обратиться к зависимостям выходного тока преобразователя от частоты Iном.вых.пч (f) (3).

В состав приводного преобразователя MOVIDRIVE всегда входит дополнительный силовой транзистор, являющийся тормозным прерывателем. Практически всегда приводной сервопреобразователь оснащается тормозным резистором, на котором рассеивается энергия торможения; этот резистор подключается к звену постоянного тока тормозным прерывателем.

Сопротивление тормозного резистора определяется максимальным допустимым током транзистора тормозного прерывателя и приведено для каждого типа преобразователя в технических данных.

Номинальная мощность тормозного резистора для ПВ=100% определяется электрической мощностью торможения, которая возвращается в преобразователь за вычетом потерь в рабочей машине, редукторе и двигателе. При этом должно быть учтено, что пиковая тормозная мощность существует в течение ограниченного времени. Таким образом, тормозной резистор должен быть способен рассеять пиковую мощность и длительно выдерживать среднюю тормозную мощность.

Компания SEW-EURODRIVE предлагает для защиты преобразователя и соблюдения требований электромагнитной совместимости сетевые ND и выходные HD дроссели, входные фильтры электромагнитных помех NF и синусоидальные выходные HF фильтры.

Приводной преобразователь MOVIDRIVE с помощью интерфейсов промышленных шин Profibus, DeviceNet, CANOpen, Interbus, Ethernet и др. может быть легко встроен в автоматизированную систему управления. Благодаря унифицированной аппаратной части и набору параметров приводной преобразователь MOVIDRIVE способен управлять как стандартными асинхронными двигателями, так и серводвигателями, используя следующие сигналы датчиков скорости: TTL, sin/cos, SSI, Hiperface, резольвер.

Блок 7. Проверка выполнимости всех условий

Этот этап является заключительным. Разработчик еще раз проверяет совместимость подобранных компонентов, выполняет проверочные расчеты и убеждается в том, что полученная система сервопривода удовлетворяет всем предъявляемым требованиям.

Выводы

В производственную программу компании SEW-EURODRIVE входят двигатели и редукторы собственной разработки, приводные преобразователи MOVIDRIVE MDX61B с высокоэффективными алгоритмами управления, следовательно, неоспоримым преимуществом фирмы является понимание процессов, проходящих в электромеханических узлах. Вышеперечисленные факты позволяют заказчику укомплектовывать систему сервопривода оптимально согласованными друг с другом компонентами.

Для удобства разработчика бесплатно предоставляется хорошо структурированная и ясно изложенная документация на русском языке, а также помощь компетентных инженеров ЗАО «Сев-Евродрайф».

Качество продукции SEW-EURODRIVE: серводвигателей, редукторов, приводных преобразователей, операторских панелей подтверждается безотказной эксплуатацией на предприятиях различных отраслей, в том числе и с самыми тяжелыми условиями работы — в металлообработке, деревообработке, производстве строительных материалов, на предприятиях химической промышленности, в автомобилестроении.

ЗАО «Сев-Евродрайф» осуществляет техническую поддержку, гарантийное и послегарантийное обслуживание продукции SEW-EURODRIVE в России.

Благодаря наличию склада и продуманной логистической политике продукция SEW-EURODRIVE в короткие сроки доставляется до заказчика.

Наличие учебных классов SEW-EURODRIVE в ведущих ВУЗах предоставляет возможность персоналу заказчика повысить квалификацию.

Список литературы

  1. Мотор-редукторы с серводвигателями. Каталог. Издание 05/2002. № 10519858, 692 стр.
  2. Низколюфтовые мотор-редукторы с серводвигателями (PSF.., BSF..). Каталог. Издание 09/2004. № 11249064, 400 стр.
  3. MOVIDRIVE MDX60/61B. Системное руководство Издание 06/2005. № 11323760 , 444 стр.
  4. Операторские панели DOP11A. Системное руководство. Издание 09/2004. № 11276959, 292 стр.
  5. Практика приводной техники — Сервоприводы. Издание 01/2000. № 09224610, 73 стр.
  6. Практика приводной техники — Проектирование приводов. Издание 11/2001. № 10523057, 155 стр.

А. Г. ДОРРЕР, ведущий инженер ЗАО «СЕВ-ЕВРОДРАЙФ».

А. М. СУСЛОВ, старший инженер ЗАО «СЕВ-ЕВРОДРАЙФ».

Информация о компании

SEW-EURODRIVE
SEW-EURODRIVE — это ведущая компания на мировом рынке электроприводной техники, в которой рабоают около 10000 сотрудников, с годовым оборотом 1 Миллиард ЕВРО. Наличие филиалов SEW по всему миру, полный ассортимент продукции и широкий спектр услуг делают эту компанию идеальным партнером для предприятий по производству машин и оборудования, нуждающихся в приводных системах различного назначения. SEW-EURODRIVE в России.

Рекомендуем почитать

Преобразователи частоты фирмы «SEW\u002DEURODRIVE»
8 апреля 2008 г. в 13:28
«SEW-EURODRIVE» — одна из лидирующих мировых корпораций в области производства и продаж электроприводной техники. Её штаб-квартира находится в г. Брухзале (ФРГ). Основу глобального присутствия корпорации на рынке составляют производственные мощности по выпуску комплектующих в ФРГ, Франции, США и Бразилии.
Технологические модули
20 февраля 2008 г. в 11:38
Приводные преобразователи серии MOVIDRIVE обеспечивают высокое качество регулирования и превосходную динамику для приводов переменного тока в диапазоне мощностей двигателя от 0,55 до 132 кВт.
Инновационные решения в децентрализованном электроприводе
18 февраля 2008 г. в 13:27
С середины 90-х годов прошлого века децентрализация и децентрализованная приводная техника начинают оказывать заметное влияние на структуру автоматизированного электропривода.
Шаговые двигатели
25 августа 2008 г. в 05:00
Шаговые двигатели широко используются в принтерах, автоматических инструментах, приводах дисководов, автомобильных приборных панелях и других приложениях, требующих высокой точности позиционирования. Производители шаговых двигателей: Autonics, Motionking, Fulling motor и другие.
Применение индустриальных редукторов SEW\u002DEURODRIVE в энергетике
22 декабря 2014 г. в 14:30
Компания SEW-EURODRIVE занимает ведущие позиции на мировом рынке приводных технологий.

Комментировать

    Еще никто не оставил комментариев.

Для того чтобы оставлять комментарии Вам необходимо зарегистрироваться либо авторизоваться на сайте.